Il Castello di Venosa venne edificato da Pirro del Balzo nel 1470, così come riportato dall’epigrafe sovrapposta ai fregi di uno stemma posto sulla parete della torre Ovest,
Mis fuit, o lector, cernis per carmina factor inclita prole satus dux orbi bautia Pyrrhus (Il mio costruttore, o lettore, lo scopri dai versi, fu Pirro, il signore discendente dalla nobile progenie dei del Balzo) di fronte alla porta principale della città, Porta Fontana e dove, sulla medesima torre, vi è lo stemma del sole raggiante dei Balzo. La città di Venosa pervenne a Pirro del Balzo, figlio del duca di Andria Francesco, a seguito del matrimonio avvenuto nel 1459 con Maria Donata Orsini, figlia del duca di Taranto Gabriele Orsini. Pirro del Balzo pensò di fortificare la città con un castello e una cinta muraria per meglio proteggerla da invasioni e scorrerie. L’edificazione del Castello di Venosa, costruito nel punto più eminente del borgo alla confluenza del vallone del Reale e del vallone del Ruscello, e lo scavo del fossato in conformità alle nuove dottrine fortificatorie, comportò la demolizione della cattedrale romanica di San Felice, a sua volta edificata nell'XI secolo sui resti di alcune cisterne romane, e del quartiere che la circondava, su un’area vasta oltre diecimila metri quadrati. Per una maggiore difesa della struttura, Pirro fece inoltre sistemare l’ingresso con ponte levatoio sul lato est-sud (l’attuale ingresso fu costruito agli inizi del XVII secolo) e intorno alle torri realizzò un profondo e inaccessibile fossato che non fu mai riempito d’acqua
La costruzione del castello fu l’occasione per una nuova riorganizzazione urbanistica della città, che nei secoli successivi al XVI cambierà ben poco, se si eccettuano le sostituzioni edilizie ottocentesche e le gravi manomissioni del Novecento. Gli interventi sul castello si protrassero anche dopo la morte del Principe avvenuta nel 1487 e continuarono per un secolo circa, anche se alcuni ambienti cambiano destinazione d’uso, come le torri che vennero destinate a segrete, così come si evince da un graffito del 1503 inciso da un prigioniero nella torre Ovest.
Dopo la discesa di Carlo VIII e la lotta tra francesi e spagnoli per la conquista del Regno di Napoli, la vita riprende a Venosa nella metà del Cinquecento, quando ne diviene Principe nel 1561 Luigi Gesualdo conte di Conza, che ha ricevuto in dote il feudo dalla moglie Isabella Ferrillo, che l’aveva a sua volta acquistato nel 1543.
Con i Gesualdo, tra la metà del 1500 e gli inizi del secolo successivo, prima con Carlo, il principe autore dei famosi “madrigali”, e poi con suo figlio Emanuele, il castello si trasforma in accogliente dimora signorile pronta ad ospitare principi mecenati, intellettuali ed artisti. In questo periodo venne anche istituita una scuola di diritto ed una di medicina, mentre nell’Accademia dei Piacevoli ed in quella dei Rinascenti, il cui ispiratore fu proprio Emanuele Gesualdo, poeti e intellettuali si incontravano per leggere i loro versi e discutere di poesie.
A questa fase corrisponde la realizzazione del primo piano del corpo tra le torri Nord ed Ovest detto il “quarto del Cardinale” (“quarto vecchio”), mentre solo alla fine del Cinquecento si incomincia a costruire il “quarto nuovo” tra le torri Nord ed Est.
Un secolo più tardi dalla costruzione, nell’area antistante il Castello, che attualmente ospita l’omonima piazza e rappresenta il fulcro della vita pubblica della città, i portici, che inizialmente fungevano la “lizza” (stalle), cambiano destinazione ospitando le botteghe dei più diversi artigiani, pizzicagnoli, mercanti di stoffe, droghieri e sei osterie, mentre al centro veniva elevata una colonna sulla cui sommità era sistemato un leone in pietra.
Nel corso del Seicento e nei primi decenni del Settecento, si impose la necessità di aggiornare la stima del feudo a seguito degli avvicendamenti dei suoi intestatari.
Quando intervennero le leggi di eversione della feudalità, Venosa apparteneva alla famiglia Caracciolo, de’ Principi di Torella; poi la proprietà del Castello passò a don Camillo Bozza di Barile e nell’anno 1899 fu acquistato dal Comune di Venosa a seguito di pubblica asta.
Il XX secolo ha visto il castello protagonista delle vicende storiche che si sono susseguite dal fascismo, al secondo dopoguerra, per arrivare agli anni ’70 e ’80 con l’attenzione da parte della Soprintendenza e con l’avvio di importanti restauri.
Oggi il Castello ducale di Pirro del Balzo si presenta come un perfetto contenitore culturale che ospita il Museo Archeologico Nazionale, la Biblioteca e l’Archivio storico comunali, eventi e manifestazioni culturali ed artistiche ospitate negli spazi delle sale al primo piano e nel cortile.
